机器视觉的工业机器人视觉定位系统！
建立了一个自动机器视觉定位体系,用于工业机器人对零件工位的准确定位。
采用根据区域的匹配和形状特征辨认相结合的图画处理办法,该办法经过阈值和形状判据,辨认出物体特征。经试验验证,该办法可以快速准确地得到物体的鸿沟和质心,进行数据辨认和核算,再结合机器人运动学原理操控机器人实时运动以消除此差错,满足工业机器人自定位的要求。
目前工业机器人仅能在严厉界说的结构化环境中履行预订指令动作，缺乏对环境的感知与应变能力，这极大地约束了机器人的运用。利用机器人的视觉操控，不需要预先对工业机器人的运动轨迹进行示教或离线编程，可节省很多的编程时间，进步出产功率和加工质量。
操控体系：由核算机和操控箱组成，用来操控机器人结尾的实践方位；经 CCD 摄像机对作业区进行拍照，核算机经过本文运用的图画辨认办法，提取盯梢特征，进行数据辨认和核算，经过逆运动学求解得到机器人各关节方位差错值，最终操控高精度的结尾履行机构，调整机器人的位姿。
辨认率剖析：第一步经过离线学习，练习提取形状特征。第二步运用离线学习得到的坐标联系，实时盯梢工件，得到需要盯梢的形状特征信息。只需离线学习恰当，方针特征就准确辨认而且得到相关信息。